caiyu/STM32G4-DRV8301-FOC
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Michael Chemic 2024-07-28 22:45:08 +08:00 committed by GitHub
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README.md
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@ -12,14 +12,13 @@ You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from
![image](https://github.com/michaelchemic/STM32G4-DRV8301-FOC/blob/main/Readme/Writerside/images/STM32G474-Nucleo.png)
相关资料请访问：
[](https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-g474re.html)
相关资料请访问：（https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-g474re.html)
（ST的开发板在接口和设计上是深入思考后的产品，在开发中节约了很多时间）
![](TI DRV8301.png)
![image](https://github.com/michaelchemic/STM32G4-DRV8301-FOC/blob/main/Readme/Writerside/images/TI%20DRV8301.png)
相关资料请访问：
[](https://www.ti.com.cn/tool/cn/BOOSTXL-DRV8301)
相关资料请访问：(https://www.ti.com.cn/tool/cn/BOOSTXL-DRV8301)
* 由于这是一个前期验证的项目，硬件电路就先使用杜邦线连接了，后期完善后将会重新设计一块PCB。
@ -27,7 +26,7 @@ You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from
此项目使用了ST的cubeMX进行硬件上面的管脚分配，cubemx使用起来十分方便，强烈推荐。
![stm32cubemx](st cubeMX.png)
![image](https://github.com/michaelchemic/STM32G4-DRV8301-FOC/blob/main/Readme/Writerside/images/st%20cubeMX.png))
### 接线图与实物图
<!--todo 需要增加实物接线图-->
@ -36,40 +35,40 @@ You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from
### FOC算法（FOC algorithm）
![FOC计算过程.png](FOC计算过程.png)
![image](https://github.com/michaelchemic/STM32G4-DRV8301-FOC/blob/main/Readme/Writerside/images/FOC%E8%AE%A1%E7%AE%97%E8%BF%87%E7%A8%8B.png)
#### clack变换
![foc控制流程图.png](foc控制流程图.png)
![image](https://github.com/michaelchemic/STM32G4-DRV8301-FOC/blob/main/Readme/Writerside/images/Clarke%E5%8F%98%E6%8D%A2.png)
![电流环.png](电流环.png)
![image](电流环.png)
本项目暂时使用的是SPWM调制的正弦波，想要提高效率请使用SVPWM调制马鞍波形（效率可以提高15%）。
![坐标变换.png](坐标变换.png)
![image](坐标变换.png)
1，把基变换将其正交化为一个直角坐标系，把三相电流波形的相位变化变成二轴坐标系中α和β矢量长短变化。
![正弦与余弦.png](正弦与余弦.png)
![image](正弦与余弦.png)
2，三角函数投影计算过程
![三角函数投影.png](三角函数投影.png)
![image](三角函数投影.png)
三角函数复习：
![三角函数复习资料.png](三角函数复习资料.png)
![image](三角函数复习资料.png)
摘自：[](https://www.cnblogs.com/sunsky303/p/17248071.html)
![Clarke变换.png](Clarke变换.png)
![image](Clarke变换.png)
3，Clarke变换写成矩阵形式
![Clarke变换写成矩阵形式.png](Clarke变换写成矩阵形式.png)
![image](Clarke变换写成矩阵形式.png)
4，此为变换后的波形对比图
![clarke 变换生成的波形与原波形一致.png](clarke 变换生成的波形与原波形一致.png)
![image](clarke 变换生成的波形与原波形一致.png)
参考资料：
[](https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820)
@ -78,17 +77,17 @@ You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from
1，让转子旋转起来！
![旋转二维坐标系.png](旋转二维坐标系.png)
![image](旋转二维坐标系.png)
![旋转的坐标系映射.png](旋转的坐标系映射.png)
![image](旋转的坐标系映射.png)
2，写成矩阵形式：
![Park变换矩阵描述形式.png](Park变换矩阵描述形式.png)
![image](Park变换矩阵描述形式.png)
3，Park变换前后波形对比，已经可以从设置正弦波变为设置Iq 和 Id了。
![Park变换前后波形对比.png](Park变换前后波形对比.png)
![image](Park变换前后波形对比.png)
4，Iq代表了期望的力矩输出， Id不需要的，我们希望尽可能把它控制为0。