diff --git a/README.md b/README.md
index 08ce284..c5d9adf 100644
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-# STM32G4-DRV8301-FOC
-Supports ABZ Hall IIC encoders, using the standard hal library.
+# ReadMe
+
+<!--Writerside adds this topic when you create a new documentation project.
+You can use it as a sandbox to play with Writerside features, and remove it from the TOC when you don't need it anymore.-->
+
+## About this document
+此文档将会详细解析软件上各个模块功能，FOC控制原理，硬件电路相关内容。
+
+## 第一章 硬件部分（Hardware）
+### 使用的硬件设备
+该项目使用 ST公司生产的 STM32G474RE-Nucleo-64 评估板，TI 生产的 BOOSTXL-DRV8301 电机驱动板为主要开发套件。
+
+![](STM32G474-Nucleo.png)
+
+相关资料请访问：
+[](https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-g474re.html)
+（ST的开发板在接口和设计上是深入思考后的产品，在开发中节约了很多时间）
+
+![](TI DRV8301.png)
+
+相关资料请访问：
+[](https://www.ti.com.cn/tool/cn/BOOSTXL-DRV8301)
+
+* 由于这是一个前期验证的项目，硬件电路就先使用杜邦线连接了，后期完善后将会重新设计一块PCB。
+
+### MCU 管脚分配
+
+此项目使用了ST的cubeMX进行硬件上面的管脚分配，cubemx使用起来十分方便，强烈推荐。
+
+![stm32cubemx](st cubeMX.png)
+
+### 接线图与实物图
+<!--todo 需要增加实物接线图-->
+
+## 第二章 软件部分
+
+### FOC算法（FOC algorithm）
+
+![FOC计算过程.png](FOC计算过程.png)
+
+#### clack变换
+![foc控制流程图.png](foc控制流程图.png)
+
+![电流环.png](电流环.png)
+
+本项目暂时使用的是SPWM调制的正弦波，想要提高效率请使用SVPWM调制马鞍波形（效率可以提高15%）。
+
+![坐标变换.png](坐标变换.png)
+
+1，把基变换将其正交化为一个直角坐标系，把三相电流波形的相位变化变成二轴坐标系中α和β矢量长短变化。
+
+![正弦与余弦.png](正弦与余弦.png)
+
+2，三角函数投影计算过程
+
+![三角函数投影.png](三角函数投影.png)
+
+三角函数复习：
+
+![三角函数复习资料.png](三角函数复习资料.png)
+
+摘自：[](https://www.cnblogs.com/sunsky303/p/17248071.html)
+
+![Clarke变换.png](Clarke变换.png)
+
+3，Clarke变换写成矩阵形式
+
+![Clarke变换写成矩阵形式.png](Clarke变换写成矩阵形式.png)
+
+4，此为变换后的波形对比图
+
+![clarke 变换生成的波形与原波形一致.png](clarke 变换生成的波形与原波形一致.png)
+
+参考资料：
+[](https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820)
+
+#### Park变换（将变量线性化）
+
+1，让转子旋转起来！
+
+![旋转二维坐标系.png](旋转二维坐标系.png)
+
+![旋转的坐标系映射.png](旋转的坐标系映射.png)
+
+2，写成矩阵形式：
+
+![Park变换矩阵描述形式.png](Park变换矩阵描述形式.png)
+
+3，Park变换前后波形对比，已经可以从设置正弦波变为设置Iq 和 Id了。
+
+![Park变换前后波形对比.png](Park变换前后波形对比.png)
+
+4，Iq代表了期望的力矩输出， Id不需要的，我们希望尽可能把它控制为0。
+
+