212 lines
5.3 KiB
C
212 lines
5.3 KiB
C
// #include "tim.h"
|
||
// #include "ABZ.h"
|
||
|
||
// void TIM2_M1_ABZ(void)
|
||
// {
|
||
// // 启动编码器模式
|
||
// HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
|
||
|
||
// // 启动索引中断
|
||
// HAL_TIMEx_EnableEncoderIndex(&htim2);
|
||
|
||
// }
|
||
|
||
// void TIM2_M2_ABZ(void)
|
||
// {
|
||
// // 启动编码器模式
|
||
// HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
|
||
|
||
// // 启动索引中断
|
||
// HAL_TIMEx_EnableEncoderIndex(&htim3);
|
||
|
||
// }
|
||
|
||
// void Count_M1_ABZ(void)
|
||
// {
|
||
// // Debug：读取编码器计数值
|
||
// volatile int32_t encoder_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
|
||
|
||
// }
|
||
|
||
|
||
|
||
// void Count_M2_ABZ(void)
|
||
// {
|
||
// // Debug：读取编码器计数值
|
||
// volatile int32_t encoder_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
|
||
|
||
// }
|
||
|
||
// // 中断服务函数
|
||
// void HAL_TIMEx_EncoderIndexCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||
// {
|
||
// if (htim->Instance == TIM3)
|
||
// {
|
||
// // 索引信号中断处理逻辑
|
||
// // 可以在这里重置编码器计数值，或者记录当前计数值
|
||
// __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0);
|
||
// // printf("Encoder Index detected!\r\n");
|
||
// }
|
||
// }
|
||
|
||
// //电机速度计算
|
||
// void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||
// {
|
||
// if (htim == &ENCODER_TIMER)
|
||
// {
|
||
// // 获取当前脉冲计数
|
||
// pulse_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&ENCODER_TIMER);
|
||
|
||
// // 计算脉冲增量
|
||
// int32_t pulse_delta = pulse_count - prev_pulse_count;
|
||
|
||
// // 计算速度 (PPS: 脉冲每秒)
|
||
// // 假设定时器周期为1秒，则速度为脉冲增量
|
||
// speed = (float)pulse_delta;
|
||
|
||
// // 更新上次脉冲计数
|
||
// prev_pulse_count = pulse_count;
|
||
// }
|
||
// }
|
||
|
||
#include "tim.h"
|
||
#include "ABZ.h"
|
||
#include "foc.h"
|
||
|
||
int realCnt = 0;
|
||
|
||
ABZ_Encoder encoderDef;
|
||
|
||
// 变量声明
|
||
volatile int32_t ABZ_pulse_count = 0;
|
||
volatile int32_t ABZ_prev_pulse_count = 0;
|
||
volatile float ABZ_speed = 0.0f;
|
||
volatile float ABZ_angle = 0.0f;
|
||
|
||
// 假设编码器的每转脉冲数
|
||
#define ENCODER_PULSES_PER_REV 4096
|
||
|
||
// 定时器周期 (秒)
|
||
#define TIMER_PERIOD 1.0f
|
||
|
||
void TIM2_M1_ABZ(void)
|
||
{
|
||
// 启动编码器模式
|
||
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
|
||
|
||
// 启动索引中断
|
||
HAL_TIMEx_EnableEncoderIndex(&htim2);
|
||
}
|
||
|
||
void TIM3_M2_ABZ(void)
|
||
{
|
||
// 启动编码器模式
|
||
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
|
||
|
||
// 启动索引中断
|
||
HAL_TIMEx_EnableEncoderIndex(&htim3);
|
||
}
|
||
|
||
void Count_M1_ABZ(void)
|
||
{
|
||
// Debug：读取编码器计数值
|
||
volatile int32_t encoder_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
|
||
}
|
||
|
||
void Count_M2_ABZ(void)
|
||
{
|
||
// Debug：读取编码器计数值
|
||
volatile int32_t encoder_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
|
||
}
|
||
|
||
//// 中断服务函数
|
||
//void HAL_TIMEx_EncoderIndexCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||
//{
|
||
// if (htim->Instance == TIM3)
|
||
// {
|
||
// // 索引信号中断处理逻辑
|
||
// // 可以在这里重置编码器计数值，或者记录当前计数值
|
||
// __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0);
|
||
// // printf("Encoder Index detected!\r\n");
|
||
// }
|
||
//}
|
||
|
||
// 电机速度和角度计算
|
||
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||
{
|
||
if (htim->Instance == TIM3)
|
||
{
|
||
// 清除定时器更新中断标志
|
||
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim, TIM_FLAG_UPDATE);
|
||
// 获取当前脉冲计数
|
||
ABZ_pulse_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
|
||
|
||
// 计算脉冲增量
|
||
int32_t pulse_delta = ABZ_pulse_count - ABZ_prev_pulse_count;
|
||
|
||
// 计算速度 (PPS: 脉冲每秒)
|
||
// 假设定时器周期为1秒，则速度为脉冲增量
|
||
ABZ_speed = (float)pulse_delta / TIMER_PERIOD;
|
||
|
||
// 计算角度 (单位：度)
|
||
// 角度 = 当前计数值 / 每转脉冲数 * 360度
|
||
ABZ_angle = (float)(ABZ_pulse_count % ENCODER_PULSES_PER_REV) / ENCODER_PULSES_PER_REV * 360.0f;
|
||
|
||
// 更新上次脉冲计数
|
||
ABZ_prev_pulse_count = ABZ_pulse_count;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
int UpdataEncoderCnt(void)
|
||
{
|
||
// 启动编码器模式
|
||
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
|
||
|
||
// 启动索引中断
|
||
HAL_TIMEx_EnableEncoderIndex(&htim3);
|
||
//获取电机读数
|
||
|
||
encoderDef.cnt = (int32_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
|
||
|
||
encoderDef.preCnt = encoderDef.cnt;
|
||
//计算电机偏移量
|
||
encoderDef.incCnt = ModifyIncCnt(encoderDef.cnt - encoderDef.preCnt);
|
||
// 获取真实的编码器计数值
|
||
realCnt = encoderDef.cnt - encoderDef.offsetCnt;
|
||
// 当计数值为负数时，加上一圈的计数数
|
||
while(realCnt<0)
|
||
{
|
||
realCnt += ENCODER_PULSES_PER_REV * 4;
|
||
}
|
||
// 计算真实的角度值
|
||
encoderDef.angle=encoderDef.cnt*2*PI / ENCODER_PULSES_PER_REV / 4;
|
||
|
||
// 计算电角度
|
||
encoderDef.elecAngle = _normalizeAngle(encoderDef.angle);
|
||
|
||
// 返回编码器读数
|
||
return encoderDef.cnt;
|
||
}
|
||
|
||
//// 3. 定义中断服务程序
|
||
//void TIM3_IRQHandler(void)
|
||
//{
|
||
// HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
|
||
//}
|
||
|
||
|
||
int16_t ModifyIncCnt(int16_t delta)
|
||
{
|
||
// 如果增量超过了一半计数范围，说明是溢出，需要进行调整
|
||
if (delta > ENCODER_HALF_COUNT)
|
||
{
|
||
delta -= (ENCODER_MAX_COUNT + 1);
|
||
}
|
||
else if (delta < -ENCODER_HALF_COUNT)
|
||
{
|
||
delta += (ENCODER_MAX_COUNT + 1);
|
||
}
|
||
return delta;
|
||
}
|
||
|