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此文档将会详细解析软件上各个模块功能，FOC控制原理，硬件电路相关内容。
第一章 硬件部分（Hardware）
使用的硬件设备
该项目使用 ST公司生产的 STM32G474RE-Nucleo-64 评估板，TI 生产的 BOOSTXL-DRV8301 电机驱动板为主要开发套件。
相关资料请访问：（https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-g474re.html)
（ST的开发板在接口和设计上是深入思考后的产品，在开发中节约了很多时间）
相关资料请访问：(https://www.ti.com.cn/tool/cn/BOOSTXL-DRV8301)
- 由于这是一个前期验证的项目，硬件电路就先使用杜邦线连接了，后期完善后将会重新设计一块PCB。
MCU 管脚分配
此项目使用了ST的cubeMX进行硬件上面的管脚分配，cubemx使用起来十分方便，强烈推荐。
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接线图与实物图
第二章 软件部分
FOC算法（FOC algorithm）
clack变换
本项目暂时使用的是SPWM调制的正弦波，想要提高效率请使用SVPWM调制马鞍波形（效率可以提高15%）。
1，把基变换将其正交化为一个直角坐标系，把三相电流波形的相位变化变成二轴坐标系中α和β矢量长短变化。
2，三角函数投影计算过程
三角函数复习：
3，Clarke变换写成矩阵形式
4，此为变换后的波形对比图
参考资料：(https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820)
Park变换（将变量线性化）
1，让转子旋转起来！
2，写成矩阵形式：
3，Park变换前后波形对比，已经可以从设置正弦波变为设置Iq 和 Id了。
4，Iq代表了期望的力矩输出， Id不需要的，我们希望尽可能把它控制为0。