70 lines
2.5 KiB
C
70 lines
2.5 KiB
C
/*
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* 文件名: pid.c
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* 类型：debug版本测试代码
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* 作者: MichaelKing
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* 日期: 2024-06-26
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* 版本: 1.0
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* 描述: 电机的速度环，距离环，电流环的pid控制器。
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*
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* 历史记录:
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* 版本 1.0 - 2024-06-26 - MichaelKing
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* 初始版本。
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*/
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#include "pid.h"
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pid pid_angle; // 定义角度环pid
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pid pid_speed; // 定义速度环pid
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pid pid_current; // 定义电流环pid
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/**********************
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PID配置函数:
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**********************/
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void PID_init() // 初始化pid变量
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{
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// 位置环pid
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pid_angle.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
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||
pid_angle.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
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||
pid_angle.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_angle.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
pid_angle.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_angle.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
pid_angle.Kp = 0.05f; // 位置环比例系数初始化为0.043
|
||
pid_angle.Ki = 0.0005f; // 位置环积分系数初始化为0.0005
|
||
pid_angle.Kd = 0.25f; // 位置环微分系数初始化为0.22
|
||
//
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||
// // 速度环pid，AS5600编码器
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||
// pid_speed.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
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||
// pid_speed.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
// pid_speed.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
// pid_speed.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
// pid_speed.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
// pid_speed.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
// pid_speed.Kp = 0.0001f; // 速度环比例系数初始化为0.11
|
||
// pid_speed.Ki = 0.0005f; // 速度环积分系数初始化为0.005
|
||
// pid_speed.Kd = 0.00001f; // 速度环微分系数初始化为0.0008
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||
//
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||
// 速度环pid，ABZ编码器
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||
pid_speed.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
|
||
pid_speed.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
pid_speed.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_speed.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
pid_speed.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_speed.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
pid_speed.Kp = 0.002f; // 速度环比例系数初始化为0.11
|
||
pid_speed.Ki = 0.0005f; // 速度环积分系数初始化为0.005
|
||
pid_speed.Kd = 0.00001f; // 速度环微分系数初始化为0.0008
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||
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||
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||
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||
// 电流环pid
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||
pid_current.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
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||
pid_current.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
pid_current.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_current.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
pid_current.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_current.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
pid_current.Kp = 0.045f; // 电流环比例系数初始化为0.03
|
||
pid_current.Ki = 0.005f; // 电流环积分系数初始化为0.001
|
||
pid_current.Kd = 0.000f; // 电流环微分系数初始化为0.0008
|
||
}
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