57 lines
2.0 KiB
C
57 lines
2.0 KiB
C
/*
|
||
* 文件名: pid.c
|
||
* 类型：debug版本测试代码
|
||
* 作者: MichaelKing
|
||
* 日期: 2024-06-26
|
||
* 版本: 1.0
|
||
* 描述: 电机的速度环，距离环，电流环的pid控制器。
|
||
*
|
||
* 历史记录:
|
||
* 版本 1.0 - 2024-06-26 - MichaelKing
|
||
* 初始版本。
|
||
*/
|
||
#include "pid.h"
|
||
|
||
pid pid_angle; // 定义角度环pid
|
||
pid pid_speed; // 定义速度环pid
|
||
pid pid_current; // 定义电流环pid
|
||
|
||
/**********************
|
||
PID配置函数:
|
||
**********************/
|
||
void PID_init() // 初始化pid变量
|
||
{
|
||
// 位置环pid
|
||
pid_angle.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
|
||
pid_angle.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
pid_angle.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_angle.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
pid_angle.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_angle.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
pid_angle.Kp = 0.01f; // 位置环比例系数初始化为0.043
|
||
pid_angle.Ki = 0.0005f; // 位置环积分系数初始化为0.0005
|
||
pid_angle.Kd = 0.25f; // 位置环微分系数初始化为0.22
|
||
|
||
// 速度环pid
|
||
pid_speed.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
|
||
pid_speed.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
pid_speed.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_speed.err_last = 0.0f; // 上次误差初始化为0
|
||
pid_speed.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_speed.integral = 0.0f; // 积分项初始化为0
|
||
pid_speed.Kp = 0.01f; // 速度环比例系数初始化为0.11
|
||
pid_speed.Ki = 0.0001f; // 速度环积分系数初始化为0.005
|
||
pid_speed.Kd = 0.00001f; // 速度环微分系数初始化为0.0008
|
||
|
||
// 电流环pid
|
||
pid_current.Set = 0.0f; // 设置目标值初始化为0
|
||
pid_current.Actual = 0.0f; // 实际值初始化为0
|
||
pid_current.err = 0.0f; // 当前误差初始化为0
|
||
pid_current.err_last = 0.0f;// 上次误差初始化为0
|
||
pid_current.voltage = 0.0f; // 输出电压初始化为0
|
||
pid_current.integral = 0.0f;// 积分项初始化为0
|
||
pid_current.Kp = 0.045f; // 电流环比例系数初始化为0.03
|
||
pid_current.Ki = 0.005f; // 电流环积分系数初始化为0.001
|
||
pid_current.Kd = 0.000f; // 电流环微分系数初始化为0.0008
|
||
}
|