262 lines
7.2 KiB
C
262 lines
7.2 KiB
C
#include "delay.h"
|
||
#include "sys.h"
|
||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
//如果使用OS,则包括下面的头文件（以ucos为例）即可.
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
|
||
#include "includes.h" //支持OS时，使用
|
||
#endif
|
||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
|
||
//ALIENTEK STM32F407开发板
|
||
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
|
||
//包括delay_us,delay_ms
|
||
//正点原子@ALIENTEK
|
||
//技术论坛:www.openedv.com
|
||
//创建日期:2014/5/2
|
||
//版本：V1.3
|
||
//版权所有，盗版必究。
|
||
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
|
||
//All rights reserved
|
||
//********************************************************************************
|
||
//修改说明
|
||
//V1.1 20140803
|
||
//1,delay_us,添加参数等于0判断,如果参数等于0,则直接退出.
|
||
//2,修改ucosii下,delay_ms函数,加入OSLockNesting的判断,在进入中断后,也可以准确延时.
|
||
//V1.2 20150411
|
||
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
|
||
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
|
||
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
|
||
//V1.3 20150521
|
||
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
|
||
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
|
||
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
|
||
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
||
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
|
||
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
|
||
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
|
||
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
|
||
//首先是3个宏定义:
|
||
// delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
|
||
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
|
||
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
|
||
//然后是3个函数:
|
||
// delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
|
||
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
|
||
// delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
|
||
|
||
//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
|
||
//支持UCOSII
|
||
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
|
||
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
|
||
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
|
||
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
|
||
#endif
|
||
|
||
//支持UCOSIII
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
|
||
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
|
||
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
|
||
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
|
||
void delay_osschedlock(void)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
|
||
#else //否则UCOSII
|
||
OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
//us级延时时,恢复任务调度
|
||
void delay_osschedunlock(void)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
|
||
#else //否则UCOSII
|
||
OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
//调用OS自带的延时函数延时
|
||
//ticks:延时的节拍数
|
||
void delay_ostimedly(u32 ticks)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII延时采用周期模式
|
||
#else
|
||
OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
//systick中断服务函数,使用OS时用到
|
||
void SysTick_Handler(void)
|
||
{
|
||
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
|
||
{
|
||
OSIntEnter(); //进入中断
|
||
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
|
||
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
//初始化延迟函数
|
||
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
|
||
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
|
||
//SYSCLK:系统时钟频率
|
||
void delay_init(u8 SYSCLK)
|
||
{
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
u32 reload;
|
||
#endif
|
||
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
|
||
fac_us=SYSCLK/8; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
reload=SYSCLK/8; //每秒钟的计数次数 单位为M
|
||
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
|
||
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.7989s左右
|
||
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
|
||
SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
|
||
#else
|
||
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
//延时nus
|
||
//nus:要延时的us数.
|
||
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=21)
|
||
void delay_us(u32 nus)
|
||
{
|
||
u32 ticks;
|
||
u32 told,tnow,tcnt=0;
|
||
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
|
||
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
|
||
delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
|
||
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
tnow=SysTick->VAL;
|
||
if(tnow!=told)
|
||
{
|
||
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
|
||
else tcnt+=reload-tnow+told;
|
||
told=tnow;
|
||
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
|
||
}
|
||
};
|
||
delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
|
||
}
|
||
//延时nms
|
||
//nms:要延时的ms数
|
||
//nms:0~65535
|
||
void delay_ms(u16 nms)
|
||
{
|
||
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
|
||
{
|
||
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
|
||
{
|
||
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
|
||
}
|
||
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
|
||
}
|
||
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
|
||
}
|
||
#else //不用ucos时
|
||
//延时nus
|
||
//nus为要延时的us数.
|
||
//注意:nus的值,不要大于798915us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=21)
|
||
void delay_us(u32 nus)
|
||
{
|
||
u32 temp;
|
||
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
|
||
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
|
||
do
|
||
{
|
||
temp=SysTick->CTRL;
|
||
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
|
||
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
|
||
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
|
||
}
|
||
//延时nms
|
||
//注意nms的范围
|
||
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
|
||
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
|
||
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
|
||
//对168M条件下,nms<=798ms
|
||
void delay_xms(u16 nms)
|
||
{
|
||
u32 temp;
|
||
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
|
||
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
|
||
do
|
||
{
|
||
temp=SysTick->CTRL;
|
||
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
|
||
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
|
||
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
|
||
}
|
||
//延时nms
|
||
//nms:0~65535
|
||
void delay_ms(u16 nms)
|
||
{
|
||
u8 repeat=nms/540; //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
|
||
//比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
|
||
u16 remain=nms%540;
|
||
while(repeat)
|
||
{
|
||
delay_xms(540);
|
||
repeat--;
|
||
}
|
||
if(remain)delay_xms(remain);
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|