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C++
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// This file is part of libigl, a simple c++ geometry processing library.
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// Copyright (C) 2013 Alec Jacobson <alecjacobson@gmail.com>
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// This Source Code Form is subject to the terms of the Mozilla Public License
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// v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed with this file, You can
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// obtain one at http://mozilla.org/MPL/2.0/.
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#include "unproject.h"
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#include <Eigen/Dense>
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#include <Eigen/LU>
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template <
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typename Derivedwin,
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typename Derivedmodel,
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typename Derivedproj,
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typename Derivedviewport,
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typename Derivedscene>
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IGL_INLINE void igl::unproject(
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const Eigen::MatrixBase<Derivedwin>& win,
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const Eigen::MatrixBase<Derivedmodel>& model,
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const Eigen::MatrixBase<Derivedproj>& proj,
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const Eigen::MatrixBase<Derivedviewport>& viewport,
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Eigen::PlainObjectBase<Derivedscene> & scene)
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{
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if(win.cols() != 3)
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{
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assert(win.rows() == 3);
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// needless transposes
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Eigen::Matrix<typename Derivedscene::Scalar,1,3> sceneT;
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unproject(win.transpose().eval(),model,proj,viewport,sceneT);
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scene = sceneT.head(3);
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return;
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}
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assert(win.cols() == 3);
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const int n = win.rows();
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scene.resize(n,3);
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for(int i = 0;i<n;i++)
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{
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typedef typename Derivedscene::Scalar Scalar;
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Eigen::Matrix<Scalar,4,4> Inverse =
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(proj.template cast<Scalar>() * model.template cast<Scalar>()).inverse();
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Eigen::Matrix<Scalar,4,1> tmp;
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tmp << win.row(i).head(3).transpose(), 1;
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tmp(0) = (tmp(0) - viewport(0)) / viewport(2);
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tmp(1) = (tmp(1) - viewport(1)) / viewport(3);
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tmp = tmp.array() * 2.0f - 1.0f;
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Eigen::Matrix<Scalar,4,1> obj = Inverse * tmp;
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obj /= obj(3);
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scene.row(i).head(3) = obj.head(3);
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}
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}
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template <typename Scalar>
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IGL_INLINE Eigen::Matrix<Scalar,3,1> igl::unproject(
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const Eigen::Matrix<Scalar,3,1>& win,
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const Eigen::Matrix<Scalar,4,4>& model,
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const Eigen::Matrix<Scalar,4,4>& proj,
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const Eigen::Matrix<Scalar,4,1>& viewport)
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{
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Eigen::Matrix<Scalar,3,1> scene;
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unproject(win,model,proj,viewport,scene);
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return scene;
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}
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#ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
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template Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<float>(Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
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template Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<double>(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
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template void igl::unproject<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
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template void igl::unproject<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >&);
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#endif
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