From d56c5c618d797595ebd0ecdb0a7f7ef246d92833 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: zrg <674148718@qq.com> Date: Wed, 8 Dec 2021 20:33:54 +0800 Subject: [PATCH] readme --- README.md | 42 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++------ 1 file changed, 36 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 47d4f41..9d8ad7b 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -59,7 +59,9 @@ ![调参](image/tiaocan.gif) -5. K值可以用滑块调整，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次 +5. K值可以用滑块调整，拖动滑块就会发送参数命令，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次 + +6. 滑条：最左边输入框为滑块下限，右边是滑块上限，滑条等分成**200**份，命令是**字符串**，滑动滑块发送**字符串** + **数值** 比如让平衡角度为90度，则输入：TA90，并且会存入eeprom的位置0中 注：wifi发送**命令不能过快**，因为每次都会保存进eeprom，K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。 @@ -72,10 +74,26 @@ |VI1|速度环的PID的I，1是稳定在平衡角度之前的I值| |VP2|速度环的PID的P，2是稳定后的P值| |VI2|速度环的PID的I，2是稳定后的I值| -|K**1**1|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数1*角度差值| -|K**1**2|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数2*左右倾倒加速度| -|K**1**3|**1和2**是电压控制时参数，**3和4**是速度控制时参数。LQR的参数3*当前速度| +|K为LQR参数|第一个数字**1和2**是电压控制稳定前和后**3和4**是速度控制稳定前和后，第二个数字如下| +|K1**1**|LQR的参数1：角度差值| +|K1**2**|LQR的参数2：左右倾倒加速度| +|K1**3**|LQR的参数3：当前速度| +LQR算法解释：当三角形向←倾斜时，需要产生向→的力回正。 + +在电压控制下：回正力F直接和输出电压值挂钩，向←倾斜，电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**，产生向右的力F。 + +`期望电压 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3` + +在速度控制下：回正力F和动量轮转速加速度a有关，F = ma，向←倾斜，电机需要向**左加速转动**，产生向右的力F。 + +`期望速度 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3` + +两者区别：电压和速度控制都可以实现平衡，但因为使用simpleFOC控制电机转速无法无限加速，本电机实验最高转速180转，电压到上限12v。 + +使用电压控制会遇到，电机一下子就到了转速上限，就不能提供稳定的力F，参数调起来比较困难。 + +速度控制可以在偏差变大的时候，根据期望速度产生最大电压12v，并且不会超过电机最高转速。 #### 4 硬件设计 使用立创EDA绘制电路原理图，LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮（有激光切割机可以事先切割结构作为参考）。将绘制完的图形导入到立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是**Gawr Gura**、**ouro kronii** ~~helicopter~~ @@ -101,6 +119,18 @@ Python的GUI是SimpleFOC的SimpleFOCStudio。 #### 6 有用的地方 -1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用，无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。 +1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用，无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。 -2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用，用来调参还是很方便。 \ No newline at end of file +2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用，用来调参还是很方便。 + +##### 7 未解之谜 + +问题1：在传感器读取当前角度pitch在0和360来回切换时候，卡尔曼滤波值会慢慢变化，得到的值无法反映正确的当前角度。导致有一个面无法摇摆平衡。 + +问题2：摇摆到平衡态时，参数不太好时，可能会摇摆过头，或者一直左右摇摆不能到平衡态。就算调好参数也会偶尔发生摇摆过头现象。 + +##### 8 交流Q群 + +45coll电子交流QQ群：**824113552** + +欢迎交流与沟通