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 ![调参](image/tiaocan.gif)
 
-5. K值可以用滑块调整，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
+5. K值可以用滑块调整，拖动滑块就会发送参数命令，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
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+6. 滑条：最左边输入框为滑块下限，右边是滑块上限，滑条等分成**200**份，命令是**字符串**，滑动滑块发送**字符串** + **数值**
 
 比如让平衡角度为90度，则输入：TA90，并且会存入eeprom的位置0中 注：wifi发送**命令不能过快**，因为每次都会保存进eeprom，K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。
 
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 |VI1|速度环的PID的I，1是稳定在平衡角度之前的I值|
 |VP2|速度环的PID的P，2是稳定后的P值|
 |VI2|速度环的PID的I，2是稳定后的I值|
-|K**1**1|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数1*角度差值|
+|K为LQR参数|第一个数字**1和2**是电压控制稳定前和后**3和4**是速度控制稳定前和后，第二个数字如下|
-|K**1**2|**1和2**是电压控制时参数。LQR的参数2*左右倾倒加速度|
+|K1**1**|LQR的参数1：角度差值|
-|K**1**3|**1和2**是电压控制时参数，**3和4**是速度控制时参数。LQR的参数3*当前速度|
+|K1**2**|LQR的参数2：左右倾倒加速度|
+|K1**3**|LQR的参数3：当前速度|
 
+LQR算法解释：当三角形向←倾斜时，需要产生向→的力回正。
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+在电压控制下：回正力F直接和输出电压值挂钩，向←倾斜，电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**，产生向右的力F。
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+`期望电压 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
+
+在速度控制下：回正力F和动量轮转速加速度a有关，F = ma，向←倾斜，电机需要向**左加速转动**，产生向右的力F。
+
+`期望速度 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
+
+两者区别：电压和速度控制都可以实现平衡，但因为使用simpleFOC控制电机转速无法无限加速，本电机实验最高转速180转，电压到上限12v。
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+使用电压控制会遇到，电机一下子就到了转速上限，就不能提供稳定的力F，参数调起来比较困难。
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+速度控制可以在偏差变大的时候，根据期望速度产生最大电压12v，并且不会超过电机最高转速。
 #### 4 硬件设计
 使用立创EDA绘制电路原理图，LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮（有激光切割机可以事先切割结构作为参考）。将绘制完的图形导入到立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是**Gawr Gura**、**ouro kronii** ~~helicopter~~
 
@@ -101,6 +119,18 @@ Python的GUI是SimpleFOC的SimpleFOCStudio。
 
 #### 6 有用的地方
 
-1.  Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用，无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
+1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用，无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
 
-2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用，用来调参还是很方便。
+2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用，用来调参还是很方便。
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+##### 7 未解之谜
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+问题1：在传感器读取当前角度pitch在0和360来回切换时候，卡尔曼滤波值会慢慢变化，得到的值无法反映正确的当前角度。导致有一个面无法摇摆平衡。
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+问题2：摇摆到平衡态时，参数不太好时，可能会摇摆过头，或者一直左右摇摆不能到平衡态。就算调好参数也会偶尔发生摇摆过头现象。
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+##### 8 交流Q群
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+45coll电子交流QQ群：**824113552**
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+欢迎交流与沟通