54 lines
2.2 KiB
C
54 lines
2.2 KiB
C
//############################################################
|
||
// FILE: ThreeHall.h
|
||
// Created on: 2017年1月5日
|
||
// Author: XQ
|
||
// summary: Header file and definition
|
||
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
|
||
//版权所有，盗版必究
|
||
//DSP/STM32电机控制开发板
|
||
//硕历电子
|
||
//网址: https://shuolidianzi.taobao.com
|
||
//Author-QQ: 616264123
|
||
//电机控制QQ群：314306105
|
||
//############################################################
|
||
|
||
#ifndef ThreeHall_H
|
||
#define ThreeHall_H
|
||
#include "stm32f10x.h"
|
||
#include "IQ_math.h"
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
uint8_t HallUVW[3]; // 读取三个霍尔的对应状态
|
||
uint8_t Hall_State; // 当前霍尔状态
|
||
uint8_t OldHall_State; // 历史霍尔状态
|
||
uint8_t HallLX_State; // 当前和历史霍尔状态联接一个字节数据
|
||
uint8_t Hall_num[8]; // 八种霍尔状态
|
||
int32_t Hall_angle[8]; // 八个霍尔角度根据不同状态
|
||
int32_t step_angle_error; //步进角度误差
|
||
int32_t step_angle ; //步进角度
|
||
int32_t step_angleFitter ;//步进角度 滤波值
|
||
uint16_t Speed_count; //速度计数值
|
||
uint16_t Speed_countFitter; //速度计数滤波值
|
||
uint16_t Speed_count_old; //速度计数历史值
|
||
uint32_t speed_coeff; //速度系数
|
||
uint8_t Poles; //电机极对数
|
||
uint8_t Move_State; //电机旋转状态
|
||
int32_t initial_angle; //电机初始角度
|
||
int32_t angleIQ; //霍尔计算电机角度
|
||
uint16_t Speed_RPM; //电机旋转速度
|
||
int32_t Speed_ele_angleIQ; //速度电角度值（计算速度）
|
||
int32_t Speed_ele_angleIQFitter; //速度电角度值（计算速度）
|
||
int32_t old_ele_angleIQ; // 电机历史电角度
|
||
int32_t ele_angleIQ; // 电机电角度
|
||
} Hall;
|
||
|
||
#define Hall_DEFAULTS {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,4,0,0,0,0,0,0,0,0} // 初始化参数
|
||
|
||
void ThreeHallPara_init(void); //三霍尔计算角度参数初始化
|
||
void ThreeHallanglecale(void); //三霍尔计算角度函数
|
||
void Hall_Three_Speedcale(void); //三霍尔角度计算速度函数
|
||
#endif /* ThreeHall_H_*/
|
||
//===========================================================================
|
||
// End of file.
|
||
//===========================================================================
|