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//FILE: main.c
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//Created on: 2017年1月15日
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//Author: XQ
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//summary: main 主程序的MCU底层初始化，通讯函数
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
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//版权所有，盗版必究
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//DSP/STM32电机控制开发板
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//硕历电子
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//网址: https://shuolidianzi.taobao.com
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//修改日期:2017/9/8
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//版本：V17_3
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//Author-QQ: 616264123
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//电机控制QQ群：314306105
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#include "stm32f10x.h"
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#include "GPIO_int.h"
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#include "Timer.h"
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#include "ADC_int.h"
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#include "Tim1_PWM.h"
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#include "Axis_transform.h"
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#include "Svpwm_dq.h"
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#include "IQ_math.h"
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#include "Tim4_Encoder_PWMDAC.h"
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#include "PI_Cale.h"
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#include "Task_function.h"
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#include "Usart_RS232.h"
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#include "CAN.h"
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PI_Control pi_spd = PI_Control_DEFAULTS;
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PI_Control pi_id = PI_Control_DEFAULTS;
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PI_Control pi_iq = PI_Control_DEFAULTS;
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Test TestPare=Test_DEFAULTS;
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TaskTime TaskTimePare=TaskTime_DEFAULTS;
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logic logicContr=logic_DEFAULTS;
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ADCSamp ADCSampPare=ADCSamp_DEFAULTS;
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CLARKE ClarkeI= CLARKE_DEFAULTS;
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PARK ParkI=PARK_DEFAULTS;
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IPARK IparkU=IPARK_DEFAULTS;
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SVPWM Svpwmdq=SVPWM_DEFAULTS;
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IQSin_Cos AngleSin_Cos=IQSin_Cos_DEFAULTS ;
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EQEP EQEPPare=EQEP_DEFAULTS;
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CANSR CANSRPare=CANSR_DEFAULTS;
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int main(void)
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{
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Delay(10000);
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SysTickConfig(); // 53580 22580 系统滴答时钟 10ms一次
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logicContr.Run_mode=4; // 开环闭环正方转模式
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GPIO_LED485RE_int( ); // RS485 和运行LE
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Init_Gpio_ADC( ); // ADC的引脚初始化
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InitUSART3_Gpio( ); //串口3的IO初始化
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InitCAN_Gpio( ); //CAN通讯的IO初始化
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Init_Encoder_Gpio( ); // 正交编码器的引脚初始化
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Init_Gpio_TIM1_PWM( );// 高级定时器1的6个IO初始化
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Usart3_RS232_init( ); // 串口3的底层初始化
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CAN_Config( ); // CAN通讯的底层初始化
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DMA_Configuration( ); //ADC连接DMA读取数据初始化
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Delay(10000);
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ADC1_Configuration( ); //ADC模式初始化
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Delay(10000);
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Tim1_PWM_Init( ); //高级定时器1初始化
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Delay(10000);
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TIM4_Encoder_Config( ); //TIM4的 作为正交编码器输入初始化
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Delay(10000);
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Offset_CurrentReading( ); // 电机的母线电流采样偏执电压
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Delay(10000);
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PI_Pare_init( ); // 三个双PID参数初始化
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EQEP_Pare_init( );
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EXTIX_Init( ); // PB5外部中断引脚，清除编码器0角度
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while(1)
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{
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RunSystimer( ); // 时间任务标志初始化
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CAN_Sendlen( ); //CAN定时发送电机参数
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Uart3_RS232TX_sen( ); //串口3通讯的定时发送
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ReceiveData_chuli( ); //串口中断接收数据处理
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CAN_Receivechuli( ); //CAN通讯中断接收数据处理
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CLEAR_flag( ); // 清除时间任务标志
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}
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}
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// No more.
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