triangle/v2/README.md

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# V2自平衡莱洛三角形可充电RGB版
### 介绍
该版本为2022/3/3制作的版本无刷驱动使用EG2133可以成功使用esp32-arduino的simplefoc驱动。但是特殊情况下会mos管击穿冒烟请使用带保护的锂电池以防发生意外
`程序附件都在`gitee[https://gitee.com/coll45/foc]https://gitee.com/coll45/foc
![V2](../image/v2image.jpg)
图片中间为立创smt版本左为加热焊台一次焊成右为使用热风枪分区域焊成。均可以摇摆平衡使用2715电机
- mos管可以全部换成**AP2300**更便宜一些立创商城有售测试过可以实现foc控制`原理图用AO3400只是因为它是SMT基础库`
- cn3300充电部分设计充电截至电压12.9V考虑到电池内阻最终充满电压为12.43V充电电流0.5A电感电流1.5A。充电功率为7.5W`(充电会电感部分会烫,但不至于烧毁电路)`
- 电机可以适配GB2204和2715无刷电机`(2715的平衡成功率高因为KV值小)`
### 1 制作说明
[原理图以及PCB图链接](https://oshwhub.com/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben_copy)
1. 在立创开源链接中,点击`在编辑器中打开`进入EDA页面双击对应的PCB上方导航栏找到-制造-PCB制板文件gerber-生成gerber-一键PCB/SMT下单。一定要进编辑器有遇到过开源链接的bom和真实bom对不上的情况
2. 在下单页面中下单对应的pcb如需SMT机器贴片可以选需要SMT不选SMT会得到PCB空板
3. `淘宝购买`的表格是SMT和普通空板都要购买的
4. 普通空板,`BOM_莱洛三角V2`可以直接从立创商城**bom导入里面导入**
5. 需要**SMT**可以删除所有**扩展库以及推荐库**后打板`也可以删除AO3400这样可以便宜15元`(费用**做5贴2只需要90元**左右),然后只需购买`BOM_SMT购买专用_莱洛三角V2`同样是从立创商城bom导入
6. <font color='red'> 一定需要经向磁铁,物料清单里面已经给出,二选一</font>(磁环方便但是邮费贵,圆柱磁铁便宜包邮需要自行粘贴)
### 2 硬件特性
| 说明 | 参数 |
|--------------|---------------------------------------------------------|
| 莱洛三角形尺寸 | 100*100 mm |
| 动量轮尺寸 | 80*80 mm |
| 电池*3 | 厚x长x宽:7.9mmx25mmx40mm 规格内均可 |
| 输入电压 | 3.7v锂电池*3 |
| 充电电压 | 5V 从Type-C口输入 |
| 充电芯片CN3300 | 5V输入,最大1.5A充电电流 |
| 均衡芯片CM1010-A | 电池电压超过4.25V之后开始放电 |
| 主控芯片 | ESP-WROOM-32 |
| 电机驱动芯片EG2133 | 引脚:32, 33, 25 |
| 稳压芯片TPS54331DR | 设置电池电压低于9V不工作输出5.22V |
| AS5600 编码器 | SDA-23 SCL-5  芯片要离磁铁有<font color='red'> 2mm以上高度 </font> |
| MPU6050六轴传感器 | SDA-19 SCL-18 |
| RGB灯-WS2812 | 使用GPIO16控制 |
| LED指示灯 | 功能 |
|-------------|-------------------------------------|
| LED1 | 串口指示灯ESP32发送串口数据时会亮起 |
| LED2 | 充电完成指示灯亮起表示充电完成充到亮起可能需要2-3小时 |
| LED30 | 充电指示灯,亮起表示正在充电 |
| LED3 | typec的5V输入指示灯 接typec一定亮 |
| LED4 | 3.3v指示灯 电池输入12v输出3.3V |
| LED5 | 由GPIO4控制电池电压低于9.5V时以1HZ频率闪烁 |
| LED27\28\29 | 均衡指示灯亮起表示该电池电压高于4.25V正在通过22欧姆电阻放电中 |
| 触摸盘 | 功能 |
|-------|---------------------------------------|
| 单击时长 | 100ms以上 |
| 长按时长 | 800ms以上 |
| 点赞触摸盘 | GPOI13-Touch4-单击:开关RGB灯长按开关wifi和电机 |
| 投币触摸盘 | GPOI15-Touch3-单击增加RGB灯亮度长按下一个RGB灯效 |
| 收藏触摸盘 | GPOI2-Touch2-单击减少RGB灯亮度长按上一个RGB灯效 |
### 3 使用说明
1. 下载完本git所有文件后打开arduino文件夹解压arduino.7z完成之后双击运行esp32_package_1.0.6.exe安装esp32库环境。注意若之前有安装过arduino请将路径`C:\Users\用户名\AppData\Local\`的Arduino15文件夹和`此电脑\文档`内的Arduino<font color='red'> 删除 </font>~~也可自行下载Arduino并安装SimpleFOC~~)(但是可能会版本不对电机不动)
2. 打开解压后的arduino文件夹内的arduino.exe导航栏-文件-打开。选择v2\main里面的main.ino
3.
4. 烧录程序到ESP32选择工具-开发板-esp32 Arduino-ESP32 Dev module然后连接USB口选择对应的com口编译上传。
1.  <font color='red'> 如无法正常编译 </font>
1. 可能与原有arduino冲突请查看使用说明第一条
2. 文件夹路径含有非法字符可以把Arduino移动到硬盘根目录下如D:\Arduino
5. 如需修改参数长按点赞触摸盘可以打开wifi并停止电机。
6. 打开本项目内的`python_gui`内的`可执行文件_main`内的**main.exe**并连接上WIFIESP32 。点击设置开始调参。
7. 连接成功后点击disable然后逆时针拨动动量轮查看上位机中V参数是否为正值。注意如果<font color='red'> 逆时针转为为负值 </font>那么需要将电机线任意两线互换。
![Image text](../image/tiaocan.gif)
8. 如果电机不能正常运行可以,点击上位机中最下方的<font color='red'> 测试部分 </font>,打开电压或者速度测试,滑动滑条,查看电机能否正常运行。如还不能请检测硬件电路部分。
9. 如果不能摇摆直立推荐调整的参数为TA、SA、SV
10. K值可以用滑块调整拖动滑块就会发送参数命令但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次
11. 滑条:最左边输入框为滑块下限,右边是滑块上限,滑条等分成**200**份,命令是**字符串**,滑动滑块发送**字符串** + **数值**
比如让平衡角度为90度则输入TA90并且会存入eeprom的位置0中 注wifi发送**命令不能过快**因为每次都会保存进eepromK参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。
| 参数命令 | 说明 |
| ---------------- |---------------------- |
| TA | target_angle平衡角度 例如TA89.3 设置平衡角度89.3|
| SV | swing_up_voltage摇摆电压 左右摇摆的电压,越大越快到平衡态,但是过大会翻过头|
|SA|swing_up_angle摇摆角度 离平衡角度还有几度时候,切换到自平衡控制|
|VP1|速度环的PID的P1是稳定在平衡角度之前的P值|
|VI1|速度环的PID的I1是稳定在平衡角度之前的I值|
|VP2|速度环的PID的P2是稳定后的P值|
|VI2|速度环的PID的I2是稳定后的I值|
|K为LQR参数|**3和4**是速度控制稳定前和后|
|K3**1**|LQR的参数1稳定前的角度差值|
|K3**2**|LQR的参数2稳定前的左右倾倒加速度|
|K3**3**|LQR的参数3稳定前的当前速度|
|K4**1**|LQR的参数1稳定后的角度差值|
|K4**2**|LQR的参数2稳定后的左右倾倒加速度|
|K4**3**|LQR的参数3稳定后的当前速度|
LQR算法解释当三角形向←倾斜时需要产生向→的力回正。
在电压控制下回正力F直接和输出电压值挂钩向←倾斜电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**产生向右的力F。
`期望电压 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
在速度控制下回正力F和动量轮转速加速度a有关F = ma向←倾斜电机需要向**左加速转动**产生向右的力F。
`期望速度 = 角度差值x参数1 + 左右倾倒加速度x参数2 + 当前速度x参数3`
两者区别电压和速度控制都可以实现平衡但因为使用simpleFOC控制电机转速无法无限加速本电机实验最高转速180转电压到上限12v。
使用电压控制会遇到电机一下子就到了转速上限就不能提供稳定的力F参数调起来比较困难。
速度控制可以在偏差变大的时候根据期望速度产生最大电压12v并且不会超过电机最高转速。
### 4 硬件设计
使用立创EDA绘制电路原理图LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮有激光切割机可以事先切割结构作为参考。将绘制完的图形导入到立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是**Gawr Gura**、**ouro kronii** ~~helicopter~~
LaserMaker绘制的plt在**莱洛三角结构**文件夹内,需要重新绘制电路图可以使用
感谢嘉立创的PCB制板使DIY电路制作变得非常便利点击下方超链接可以前往嘉立创进行PCB制板
[莱洛三角形V2PCB](https://oshwhub.com/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben_copy)
### 5 Ctrl+C +V参考
Arduino上的控制算法是原作者的LQR无刷驱动为立创开源的EG2133方案。
Python的GUI是以SimpleFOC的SimpleFOCStudio为基础添加wifi功能。
V2的充电电路是在立创广场开源的《CN3300 4串电池组板》方案基础上改的3串锂电池
PCB以及原理图技术支持——muyan
wifi效果以及按键面修复代码作者——muyan
1. 原作者基于LQR控制器的自平衡莱洛三角形[BV19v411n7mN](https://www.bilibili.com/video/BV19v411n7mN)
2. muyan立创链接[https://oshwhub.com/muyan2020?tab=project&page=1](https://oshwhub.com/muyan2020?tab=project&page=1)
3. muyan git链接[https://gitee.com/muyan3000](https://gitee.com/muyan3000)
4. EG2133驱动参考[https://oshwhub.com/acmetech-lceda/minifoc](https://oshwhub.com/acmetech-lceda/minifoc)
5. 灯哥开源FOC [https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller](https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller)
6. CN3300 4串电池组板[https://oshwhub.com/583703056a/dian-chi-zu-ban_copy_copy](https://oshwhub.com/583703056a/dian-chi-zu-ban_copy_copy)
7. Arduino环境提供者[https://github.com/kaliCYH](https://github.com/kaliCYH)
### 6 有用的地方
1. Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
2. GUI上位机可以在其他wifi项目中可以继续使用用来调参还是很方便。