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triangle
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添加了电机调试模式，可以测试电机能否正常运行。

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zrg 2021-12-30 17:02:18 +08:00
parent ac6b23d725
commit 69203aa697
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README.md
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@ -71,6 +71,7 @@
|K4**1**|LQR的参数1：稳定后的角度差值| |K4**1**|LQR的参数1：稳定后的角度差值|
|K4**2**|LQR的参数2：稳定后的左右倾倒加速度| |K4**2**|LQR的参数2：稳定后的左右倾倒加速度|
|K4**3**|LQR的参数3：稳定后的当前速度| |K4**3**|LQR的参数3：稳定后的当前速度|
LQR算法解释：当三角形向←倾斜时，需要产生向→的力回正。 LQR算法解释：当三角形向←倾斜时，需要产生向→的力回正。
在电压控制下：回正力F直接和输出电压值挂钩，向←倾斜，电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**，产生向右的力F。 在电压控制下：回正力F直接和输出电压值挂钩，向←倾斜，电机提供正电压V动量轮向**左加速转动**，产生向右的力F。